Początki osady w Golubiu datują się na przełom wieków VIII i IX. W późniejszym okresie wzniesiony został drewniano-ziemny gród, który kontrolował biegnący tędy z ziemi chełmińskiej na Mazowsze szlak handlowy oraz znajdujący się na rzece Drwęcy bród. W roku 1258 należącą do Zakonu Krzyżackiego wieś Golube komtur dzierzgoński Konrad Stange nadał biskupowi włocławskiemu Wolimirowi. Po 35 latach w roku 1293 na drodze wymiany tereny te ponownie znalazły się w rękach Zakonu. Ponieważ w tym okresie Drwęca stała się rzeką graniczną oddzielającą tereny państwa zakonnego od Polski, leżący na jej lewym brzegu Golub zyskał na znaczeniu jako nadgraniczna warownia. Po roku 1300 z inicjatywy pruskiego mistrza krajowego Konrada von Sack w miejscu drewnianego grodu Krzyżacy rozpoczęli budowę zamku konwentualnego.
   Zamek wzniesiono na skraju cypla, którego strome skarpy stanowiły dodatkową naturalną ochronę. W pierwszym etapie budowy na planie prostokąta o wymiarach 39x42m postawiono ceglany mur obronny wzmocniony przyporami. Następnie powstały skrzydła: zachodnie z bramą oraz południowe, a nieco później wschodnie oraz północne z wysuniętym przed nim danskerem. W narożniku północno-zachodnim znajdowała się wysoka wieża główna wzniesiona na planie kwadratu posiadająca w swych podziemiach loch więzienny. Pozostałe narożniki zamku wzmocnione były niewielkimi wieżyczkami. Powstały w ten sposób dom konwentualny otoczono przedmurzem. Po roku 1330 od strony zachodniej w południowo-zachodnim rogu międzymurza wzniesiono wolno stojącą cylindryczną wieżę na planie kwadratu. Dostęp do niej prowadził z ganku bojowego przez pomost opuszczany z wieży na mury. Na początku wieku XV na międzymurzu dobudowano niewielką przybudówkę (być może dom komtura) a w narożniku północno-zachodnim drugą cylindryczną wieżę. W późniejszym okresie obie wieże dostosowano do użycia broni palnej. Ich zadaniem było wzmocnienie obrony prowadzącego od zachodu wjazdu na zamek.
   Wszystkie skrzydła zamku były podpiwniczone. Piwnice wykorzystywane były głównie jako magazyny żywności i sprzętu. Parter przeznaczony był na pomieszczenia gospodarcze - kuchnię, piekarnię i różne warsztaty. W skrzydle zachodnim obok wjazdu znajdowała się wartownia i izba odźwiernego. Pierwsze piętro, jak to było w zwyczaju na zamkach krzyżackich, należało do konwentu. W skrzydle południowym znajdowała się kaplica ze sklepieniem gwiaździstym pod wezwaniem św. Krzyża. Ciekawostką są dwie cele pokutne ulokowane w grubości muru kaplicy. Przebywający w nich za karę bracia zakonni mogli mimo zamknięcia uczestniczyć w nabożeństwach dzięki niewielkim otworom z widokiem na ołtarz. Oprócz kaplicy w skrzydle południowym znajdowała się infirmeria oraz kapitularz. W skrzydle wschodnim przy kaplicy znajdowała się zakrystia, a dalej refektarz oraz komnata pełniąca być może funkcję świetlicy konwentu. Pomieszczenie to miało ukryte w grubości muru przejście na wyższą kondygnację. Oprowadzający po zamku przewodnicy mówią, że tajne schody służyły komturowi do podsłuchiwania przebywających w komnacie braci zakonnych. Pierwsze piętro skrzydła północnego mieściło dormitoria i było połączone drewnianym gankiem z danskerem pełniącym funkcję latryny. W skrzydle zachodnim znajdowały się prywatne komnaty komtura. Komunikację zapewniał obiegający dziedziniec drewniany ganek kryty dachem. Drugie piętro zamkowych skrzydeł służyło jako magazyn zboża i broni. Znajdował się tu także ganek obronny i przejścia do narożnych wieżyczek. Pośrodku zamkowego dziedzińca wykopano głęboką studnię zaopatrującą mieszkańców w wodę.
   Na zachód od zamku odgrodzone suchą fosą powstało przedzamcze zwane zamkiem średnim. Założone na planie prostokąta o wymiarach 70x100 m otoczone było odrębnym murem wzmocnionym basztami. Wjazd prowadził od zachodu przez wieżę bramną z mostem zwodzonym. Na terenie podzamcza mieściły się warsztaty, spichrze, stajnie oraz mieszkania służby.
   W 1410 zamek w Golubiu zajęło bez walki wojsko króla Władysława Jagiełły. Jednak już po kilku miesiącach został odbity  przez wspomagające Krzyżaków wojska Zakonu Kawalerów Mieczowych z Inflant. Ponownie wojska polsko-litewskie dowodzone przez króla Władysława Jagiełłę i księcia Witolda stanęły pod Golubiem 20 sierpnia 1422. Samo miasto zdobyto szybko i bez większego wysiłku. Natomiast szturm na silnie ufortyfikowany zamek poprzedzony został artyleryjskim ostrzałem i zajęciem przedzamcza. Mocno uszkodzone w wyniku bombardowania mury nie powstrzymały ataku piechoty i 26 sierpnia krzyżacka załoga skapitulowała. W walce poległ komtur golubski i kilkunastu braci rycerzy. Zajęty zamek został doszczętnie ograbiony a następnie spalony. Możliwe, że wówczas zniszczona została wieża główna oraz jedna z cylindrycznych baszt. Zdobycie zamku w Golubiu było tak dużym sukcesem, że kampanię z roku 1422 nazwano "wojną golubską". Po zawarciu pokoju golubski zamek powrócił w ręce Krzyżaków. Rozpoczęto jego odbudowę która trwała aż do roku 1449.
   Po wybuchu wojny trzynastoletniej w 1454 zamek został zajęty przez siły Związku Pruskiego. Król Kazimierz Jagiellończyk obsadził Golub czeskimi najemnikami pod dowództwem Oldrzycha Czerwonki. Mimo prób odbicia zamku przez Krzyżaków, pozostał we władaniu króla. Po podpisaniu w roku 1446 II pokoju toruńskiego Prusy Królewskie zostały przyłączone do Polski a zamek stał się siedzibą polskich starostów. Przystąpiono do jego odbudowy dostosowując go nowych potrzeb.
   W roku 1611 Anna Wazówna, siostra króla Zygmunta III Wazy, otrzymała starostwo golubskie. Zamek stał się jej letnią rezydencją i przystąpiła do jego przebudowy w stylu renesansowym. Przebudowa warowni przez królewnę Annę Wazównę odmieniła całkowicie charakter wnętrz (oprócz gotyckiej kaplicy) i w znacznym stopniu wpłynęła na trawestację jej zewnętrznej formy. Prawdopodobnie dopiero wtedy zlikwidowano ostatecznie zrujnowaną w XV-wiecznych walkach wieżę główną, pierwotne szczyty i narożne wieżyczki. Ich miejsce zajęła attyka o późnorenesansowych formach - prócz falistego grzebienia z motywami wolut i sterczyn, charakterystycznym jej elementem stały się przedzielone pilastrami półwalcowe płyciny. Na narożach budowli wzniesiono kryte kopulastymi hełmami przysadziste, okrągłe wieżyczki. Powiększono też większość okien, a ściany zamku pokryto tynkami ozdobionymi dekoracją sgraffitową. Przebudowano przybudówkę na międzymurzu, a na stokach opadających do Drwęcy założono ogrody. Po śmierci Anny Wazówny w roku 1625 starostwo golubskie objęła druga żona króla Zygmunta III Wazy Konstancja Austriaczka, a po niej, w roku 1631, jej córka Anna Katarzyna. Po roku 1645 zamek należał do wielu rodów między innymi Szczawińskich, Lubomirskich, Grudzińskich, Denhoffów i Wesselów.
   W następnych wiekach zamek miał mniej szczęścia. Poważne zniszczenia przyniosły mu obydwie wojny szwedzkie w latach 1626-29 i 1655-60 oraz wojna północna 1700-21 i siedmioletnia 1756-63. Najbardziej zniszczone zostało podzamcze, natomiast stan zamku głównego ówczesne lustracje określały jeszcze jako dobry. Po zajęciu Golubia w roku 1772 przez Prusy nie miano pomysłu na zamek. Funkcjonowała w nim szkoła, magazyn, lazaret a nawet próbowano zaadaptować na mieszkania. Mimo podejmowania w XIX wieku prac remontowych popadał w coraz większą ruinę. Zawaliły się renesansowe attyki oraz cześć wewnętrznych murów.
   Pierwsze poważniejsze prace zabezpieczające rozpoczęto w roku 1904. W okresie międzywojennym w zamku urządzono muzeum. Po II wojnie światowej w latach 60. przeprowadzono kompleksowe badania i remont zdewastowanego obiektu. Dzięki zaangażowaniu miejscowego nauczyciela Zygmunta Kwiatkowskiego prace kontynuowano w następnych latach co doprowadziło do odbudowy zamku. W latach 70. rozsławiły go organizowane tu turnieje rycerskie i bale kostiumowe. To właśnie dzięki między innymi tym imprezom nastąpiła w Polsce fascynacja średniowieczem i rozpoczął się obserwowany obecnie żywiołowy rozwój bractw rycerskich.

 
fot. A. Sikorska